（来源：上观新闻）
没有明确的契约✊⛩，模型每一🐿次发起调用都像是🇦🇽🧫在玩极高成本🥄🌛的猜谜游戏💹👸。创建 ROS 2👨🔧 包 进入工作🧚♀️空间的😳❣ src🦓 目录，然后🧚♀️创建一个🧣新的 Pyth📺on 包： 🎟复制 🇷🇴🤴ros2 pkg🆑🥺 crea🤗⛹te --bu💵👚ild-typ🔖e ament_😙👨👨👧👦pyth🥎on pa📚🌼nda_jo📘🏡int_con📕🇨🇽tro🙌🤕l --de🇭🇲🇵🇪pend🇧🇴🥘encies 🇵🇾rclpy ⛵🍷control_🍁💍国产东京热msgs tra🐕jectory3️⃣_msgs🇲🇸🇩🇿 依赖于 rc🇮🇳🔅lpy、🌈control_🦅⌚msgs 👨🦲🌧和 tra🇲🇫🕌jec👓tory_ms🍌👩🔧gs 🇭🇷🏋️♀️编写 Pyth🇰🇾on 节🆑点代码 🎄🌅在 pa🏀⤵nda⚛☸_jo😾🧰int_c🇪🇪💈ontrol 包🦐🏂的 panda🐗_joint_c👹👩👧👦ont🌝rol🗜🗜 子目录下创建一😑👗个名为 🖍panda_j🛩oint_🥌🇹🇳control🌀ler.py 的🔂文件，并添加以下🌹代码： 复制 🍌🏄import🏆 rclpy f🌵rom r🇨🇽🍔clpy👿♣.nod🧧e impo🌥rt ⬜Node f👩👩👦👦rom c🏫ontrol_⛽msgs.m🇰🇮🧝♀️sg impo🔛🇸🇧rt ☸JointT🇭🇺raje🐤🚈ctoryCo🇧🇻ntrol🤗👲lerState🌖 from 🛩traject🇸🇿ory🛸_msgs.🇩🇴msg impo🤛rt J🇹🇹ointTraj👨👨👧ectory,🕸🍙 Joint🈯🐪国产东京热Tra⛺jectory🕯Point im🙆♂️port👓 sys im👨👧👦port 🕚😴tty👿👩❤️👩 import8️⃣ term♻🇳🇬ios clas🎑s PandaJ🚰🕯oin🇱🇾tContr📍🏦oller🔏(Node)🇬🇮: d⛩ef __⤴init_🇫🇯_(self):⛓ super()🇬🇵😹.__ini🥾t__('♿panda🦙❄_joint_👁control👸🧜♂️ler')🏴🎞 # 创建发🚁布者，发🔃🍢布到 "🇱🇹/pa🇬🇾nda_ar🦡m_co🙆♂️ntr⚽🎇oller🇮🇱👨👧👦/joint🧶_traje🍚🇸🇱ctory"🎵👥 话题 💁self🌘✂.publ🇮🇳isher_ =🗨🐾国产东京热 self.cr🔆🇰🇭eate_p🏋️♀️🙅♂️ublish🐠🐤er(Joi🧭ntT💌✔rajecto💮🛌ry, '🤬/panda_a🤱💂♀️rm_cont👩👦👦➡roller/j✴oin🔎t_tr🐼🥟aje🦶🏅cto🈺ry', 1🚛0) # 定义🔕™关节名称列表 s👩👧🇦🇬elf🖊🎺.joint_🏊names🤣🥐 = [🙅⏸'panda_🏍joint1'👨🔧, 'pa🥗🏋nda_😋😊joint2🇱🇹', 🇲🇦'panda🥌_joi👷♀️🕍nt3',🚯🇸🇩 'panda☮🆗_joint4'💮🤾♀️, 'p📝anda_jo🧁🧶int5', '🇰🇷🥤panda_🍦📪joint🍃6', '🥺pand🇵🇷🐜a_joint🦚7']✒🦔 # 初始😵🍧化关节位置🤶😰 self.jo👳int_posi🐫👩🦲tions🈚 = [0.0☘👩👦👦] * 7 #🇦🇿🇻🇨 定义每🏩🐘国产东京热个关节位置的递🧻💏增步长 s⌛elf.🇩🇰step 🇸🇦🥺= 0.1 de🛏f ge🚛t_key(s🚘⬜elf):🐅🍘 # 获取终端🎩🧨输入的按🇷🇺🦄键 settin👦gs =📻 term🐷ios.tcg💊eta👨❤️👨🇦🇼ttr(sy🎐s.s⛄😾tdin) t🇺🇿ry: tt🕙y.setr🇳🇱🕧aw(🥠sys🇪🇬🙌.stdin.💯filen🕝o()) k🕒国产东京热ey = s🍘🐶ys.s↖🐭tdin.rea📐d(1) f😹🥡inal🚭ly: te🦂🇸🇭rmios.🍻tcs🏂👨✈️国产东京热etattr(s🚹🐆ys.stdi🛷🎂n, te🇺🇸🤑rmios.TC㊗🇩🇲SADRAIN🧳, se🕜ttin🔺gs) r👩👧👦〽eturn ke🇵🇳y d🛠ef se🥑🐤nd_tr📫ajec🏨tory(sel🇳🇴f): 🇬🇫# 创建 🇰🇭Join♌🇲🇪tTrajec🧮💤tory 消🛎息 trajec🇧🇧📫tory_ms🙅g = Join🥐tTraj📃🇦🇨ector🎚🉑y() tra🚣🔦jectory🚅_ms🧝♂️🐌g.joint🧝♀️👫_names 🇲🇹🇮🇱= self👨🇧🇩.joint_n♥🐒ame👮♀️s # 创🔛建 Join🇨🇩tTraj💆♂️🇬🇬ectory🇲🇹Point 并🛒😖设置目标位置🚶等信息 🇰🇬point = 🚙😀JointTr🦁🍡aje🏵ctoryPo📌int()🛬 poin👩🌾🧫t.pos🤲itions 🥕= sel🍉f.joint⛹🍵_posit💧🤤ions # 🕵️♀️🈁设置运动时间🚚🇬🇳 po⛳🇬🇳int.tim🇸🇪e_from_s🇨🇦tart🥫🇲🇽 = rc🍺🦀lpy.dura🐴🇦🇿国产东京热tion.Du💀🇦🇪ratio🇲🇻🏬n(s🌲eco🍓nds=1)👨🔧🦊.to_ms🇸🇽g() # 将点📈添加到🦈🐥轨迹消息中 tr🐊ajecto🇰🇼💥ry_msg.p📂👀oints.🅿😘append🚣🇱🇮(point) 🇮🇴🕤# 发🥺🥇布轨迹消⭕息 se🌟lf.pub🌔lisher_👱.pub🥧🈁lish(📉traject👉👶ory_m💂♀️🏍sg) s😸🔆elf.🇨🇿🇦🇴get⚾_logg🉐📐er(📝👊).info🙊🌏('Sent🈳🍤 joint🦍 traject🇺🇿🚴♀️ory 🧽🥕command➗') de♨f run(s👶elf): wh👨🏭ile rc🛑lpy🚝.ok(): 🧖♀️key😶🧐 = self.🖱🕗get_k🙆ey()😊👩🌾 if key🌜 == '🔣🐋-': sel🐆f.m🚸inus⏲_press🚠🇮🇳国产东京热ed = T🍀rue e🛡🎐lif key 💄♒in ['1🐸⏏', '2😥', ⏩'3', '👨🔧🔲4', '5'🌑, '6', '🥞7']: in☯🎻dex = in🇸🇴😳t(key🔙🗺) - 1 🎩🇩🇰if sel✊f.m🌔☃inus😄🥄国产东京热_presse🌭👖d: se🇿🇦lf.🇱🇨🧑joint_🧲🔟positio💘⛵ns[in🕳dex📢🍸] -= se🇹🇿👪lf.🏘🈲step sel👨🏭🔕f.minus🔏_press👐👩🦳ed = Fal🧚♀️⏯se else🐄🍋: sel🖇💣f.joint🐔🦗_posi🌝👨👧👧tions[🤴index] 🈴⏱+= s🇬🇾↙elf.step⚠🧶 self🎃.send_🗯traject🇬🇭🧒ory() el🎱if key📿 == '\😆x03'👽🔄: # C❤📵trl+📔C 退出 br🦐🇪🇨eak def🐏 main(👩❤️💋👩🙋args=N🕧👪one🍿): rclp⛷y.ini🌂🏳t(a🗳rgs=ar🏒🐌gs)⛽🔳 pan😬da_joint🍮_con👩👩👧👧troll💈er = P⚫🇳🇫and🇸🇾🐣aJointC🇪🇹👕ontr🐏🐻oller⛈🚫() pan🌱🏠da_jo💜int_co🔖ntr📋oller.r🛬⚖un(🇪🇬☪) panda_🦚💮joi🛡nt_co🐙💠ntr🔯oller.d🎓estr🎅oy_n🇬🇩ode()🌒👩👧👦 rclpy.s🇦🇱hutdow⚽7️⃣n() if🧑 __na🚃me__🇲🇸🀄 == '__m🇬🇹📣ain__':🇸🇨🇵🇬 main(🦛👻) 修改 s🏬etup.🔄♻py 文🧱🐻件 打开 🦓🗓pand🇨🇦a_joi😘🐴nt_co🚶♀️🧟♀️ntrol 🧠🚶♀️包的 se🚶♀️🕞tup.py👳🚣 文件，在 🐋entry_po📀🔽int⛈💠s 部分😒🚴♀️添加以下内容🦏： 复📓制 ent👩⚖️ry_poin🌩ts={🇯🇲 'cons🤐ole🧟♂️_sc⛎🕳国产东京热ripts':💮🌕 [ '🧀pan🕶da_j🍴👩⚖️oint_c🥓ontrol🎰ler = pa💤nda_join☎🇦🇩t_cont🔰🗽rol.pan🇯🇲🇸🇱da_joi🇱🇨🌥nt_contr🙋🎆oller:ma🎖in', 👨⚕️], },🚸 编译和运👨👨👦行 复制 🍺💨colcon b🎹😕uild --p⛑🦐ackage👩❤️💋👩s-sel🇵🇳ect pan🤳🛫da_joint⛷🛠_contro🇰🇳l s✋ource in🇧🇫🥅stall🇪🇨/setup🤼♀️.bash 🎟ros2 ru🌌n pand😒a_join🔔t_contr💪🗯ol 👡pand👙🇬🇶a_jo✊int🎡👸_contro💢🍼ller 按下按🇮🇪键 1 -🎢💛 7 来控制 🎧Pand⛰a 机械🇭🇷臂相应关节的位👓置递增，按下 🎀🏪Ctrl🛃 + C 🌏可以退出程序 🦝"跟着L🐇itchiCh⚫eng📳一起学ROS🇹🇷2"系列共2🛌🏳️🌈5篇，查看全部🇱🇨系列文章，在🐘👩🎨【EEWo💈🍗rld-论坛】⬛👩🎓搜关键词“一起🦝学ROS2😌"，与🦂👢原作者一起⛱交流🤡👨👨👦。
” 他也😠🇳🇦嘲讽过那些末🔡日预言的底🤨⏩层逻辑🔫📁。晚点：如果🦈🇮🇶你最终无法实现心🇲🇻中的那💉个设想，你能😅🌽接受吗？ 俞浩🇸🇦🇬🇺：一定无法实现🛥📮。同时，两个产品🚇对的用户群ℹ体和使🦡🌌用场景🥂🐮存在差异🎊，产生的🇻🇪👡反馈可🇸🇷❌以互相🇩🇪🕟补充，🙇🦖共同为 🏪M2.7 及后6️⃣🧀续模型的迭代提🖥供更全面的⌚🤹♂️真实场景信号🖐💁。。一年后，他正🇰🇬在考虑🤠👨👦👦加入 🛫🔁Anthropi🙇♀️c 担任首席财务📡🇵🇬官🎙。
Rao 在 🎃Airbnb👩🎓🖨 从财务规划🇲🇰🥯和分析部门👃开始，迅速晋升🇷🇺🍙为领导该初创公司🇺🇿的企业和业务🇻🇪📐发展部🧾🇵🇫门，推动公🇳🇬🥩司投资餐厅🔰👊应用 R🇰🇿esy，并以 4👴🚅 亿美元收🌳购了 🆎HotelTon🇯🇪☪ight♋🧤。过去，安全主🍣💇♂️要关注基础👩👩👦👦🇲🇿设施、网络安🇭🇺🐠全、数据权👨🍳🥯限；但今天，企业🏷🛀必须回答🏊🇩🇯两个全🇦🇨⬛新的问题😂：AI🐑员工执行过程的🧞♂️国产东京热正确性如何👶保证？AI员🇬🇬🚡工交付结🥃🇰🇭果的正⌛国产东京热确性由谁来负责？👁🏋 这不再是🇧🇮👗传统的“防攻🇲🇦🌱击、防🎒🔂泄露”问题，👤🍩而是“🎁防AI犯错、防🇸🇴AI越权”的治🥕理难题📆。
